轉網(wǎng)帶式輸送機控制系統規劃是整個(gè)機械手規劃的關(guān)鍵和中心。合理區分和完美完成機械手的結構和功能，對于提高整個(gè)機械手的可靠性和實(shí)用性，降低生產(chǎn)成本，縮短開(kāi)發(fā)周期具有重要意義。轉網(wǎng)帶式輸送機控制系統中機械手的控制系統一般以機械手的運動(dòng)協(xié)調為目的，包括高性能計算機…
轉網(wǎng)帶式輸送機控制系統規劃是整個(gè)機械手規劃的關(guān)鍵和中心。合理區分和完美完成機械手的結構和功能，對于提高整個(gè)機械手的可靠性和實(shí)用性，降低生產(chǎn)成本，縮短開(kāi)發(fā)周期具有重要意義。
轉網(wǎng)帶式輸送機控制系統中機械手的控制系統一般以機械手的運動(dòng)協(xié)調為目的，包括高性能計算機及相應的系統硬件和控制軟件。機械手的操作部分可分為四個(gè)部分：機械手及其感知機、環(huán)境、任務(wù)和機械手。機械手是由多個(gè)組織組成的一種設備，它通過(guò)感知機的內部傳感器與環(huán)境條件進(jìn)行測試和交互；環(huán)境是指機械手的周?chē)h(huán)境；任務(wù)是指機械手要完成的操作，它需要適當的序列語(yǔ)言描述并將其存儲在操縱器中。對于不同的系統，可選的輸入可以是順序法，也可以是文本法、圖形法或聲音法；控制器包括軟件和硬件兩部分，相當于機械手的大腦。給定的任務(wù)是通過(guò)計算機或專(zhuān)用控制器運行程序來(lái)完成的。
轉網(wǎng)帶式輸送機控制系統的硬件一般包括三部分：
1、轉網(wǎng)帶式輸送機的控制系統對零件進(jìn)行傳感，用于采集機械手的內外信息，如方向、速度、加速度傳感器可根據機械手的體形而定，而視覺(jué)、觸覺(jué)、機械傳感器可接觸機械手的外部條件機械手的工作環(huán)境。
2、轉網(wǎng)帶式輸送機控制系統的控制設備，用于處理各種信息，完成控制過(guò)程，生成必要的控制指令，包括相應的計算機接口等；
3、轉網(wǎng)帶式輸送機的控制系統驅動(dòng)部分，為了使機械手完成操作和移動(dòng)功能，機械手的各個(gè)關(guān)節可以通過(guò)氣動(dòng)、液壓、電氣等方法驅動(dòng)。
轉網(wǎng)帶式輸送機通用控制系統具有以下控制要求：
1、轉網(wǎng)帶式輸送機控制系統的穩定性是指系統的運動(dòng)功能在短時(shí)間擾動(dòng)后，從平衡點(diǎn)到原平衡點(diǎn)的偏差中恢復的能力。穩定性是一般自動(dòng)控制必須滿(mǎn)足的基本要求。穩定性研究是自動(dòng)控制系統中的一個(gè)基本問(wèn)題。
2、轉網(wǎng)帶式輸送機控制系統的過(guò)渡過(guò)程功能；過(guò)渡過(guò)程功能的描述可以用平衡性和快速性來(lái)衡量。平衡是指系統從初始狀態(tài)向新的平衡狀態(tài)移動(dòng)時(shí)具有較小的超諧和震蕩；系統從初始狀態(tài)向新的平衡狀態(tài)移動(dòng)的時(shí)間表明系統過(guò)渡過(guò)程的快速程度。
3、轉網(wǎng)帶式輸送機控制系統的穩態(tài)誤差，穩態(tài)誤差是指過(guò)渡過(guò)程完成后的預期穩態(tài)輸出與實(shí)際穩態(tài)輸出之差?？刂葡到y靜態(tài)故障越小，控制精度越高。因此，穩態(tài)誤差是衡量控制系統性能的重要指標?？刂葡到y規劃的任務(wù)之一是在協(xié)調其它功能目標時(shí)，使穩態(tài)誤差盡可能小或小于某一允許的約束值。